18世纪之际，随着资本主义国家的科学技术日益进步和市场经济不断发展，使得交易范围扩大和资本积累增加，企业的规模也随之增大。于是，由资本所有者完全独立控制企业的经营活动越来越受到所有者所具有的精力、时间、相关知识、管理能力的局限性的限制。当企业所有者不能亲自经营企业或亲自经营企业的效益并不能达到理想预期而将企业交给他人代为控制和经营时，这就产生了委托-代理关系。委托-代理理论的代表性人物迈克尔·詹森和威廉·梅克林把委托-代理关系定义为一种契约关系，在这种契约下，一个人或更多的人(即委托人)聘用另一人(即代理人)代表他们来履行某些服务，包括把若干决策权托付给代理人。随着对委托-代理理论的研究不断深化，人们认识到委托一代理关系不仅存在于所有权与经营权分离的企业中，而且存在于人类社会的其他领域。
